영국인 장교와 미국인 여성 사이에서 태어나 특별한 정신 감응 능력을 물려받은 지구인 조종사 카슨 네이피어. 그가 화성을 향해 쏘아 올린 로켓은 계산 착오로 인해 짙은 구름에 싸인 신비의 행성 금성에 불시착하고 만다. 황량한 불모지를 상상했던 그의 눈앞에 펼쳐진 것은 하늘을 찌르는 거대한 거목들과 기묘한 생명체들이 살아 숨 쉬는 전혀 다른 세계였다. 그곳 사람들은 자신의 행성을 암토르라 부른다.
카슨은 그곳에서 베파자 왕국의 신성불가침한 공주 두아레와 운명적인 사랑에 빠진다. 스무 살이 될 때까지 누구도 사랑할 수 없다는 왕실의 엄격한 금기를 깨뜨린 두 사람은 하바투의 과학자들이 만들어낸 무음 엔진 비행정 아노타르에 몸을 싣고 미지의 대해를 향해 끝없는 비행을 시작한다.
그러나 암토르는 결코 아름답기만 한 세계가 아니다. 사자처럼 포효하는 맹수 타르반과 거대한 간토르가 들판을 누비고, 남자를 증오하는 여전사 부족 사마리족과 인간의 지성을 말살하려는 전체주의 집단 자니가 세상을 위협한다. 카슨은 사랑하는 여인을 지키기 위해 검과 권총을 들고, 때로는 적의 심장부인 죽음의 감옥 갭 쿰 로브에 잠입하는 대담한 모험을 감행한다.
배신과 음모가 판치는 코르바 왕국의 수도 암롯에서 스파이로 몰리는 절체절명의 위기 속에서도 카슨은 진정한 친구들을 만난다. 조국을 배신한 왕 무소의 음모를 저지하고, 흩어진 연인과 친구들을 다시 불러 모아 암토르에 평화를 되찾아올 수 있을 것인가.
